Askaisten seurakunta mainitaan ensi kerran vuonna 1592, jolloin se toimi Lemun kappeliseurakuntana. Perimätiedon mukaan alueella on ollut useita vanhoja kirkonpaikkoja, muun muassa Karvatin Mattilassa, Louhisaaren Temppelimäellä ja nykyistä kirkkoa vastapäätä, missä sijaitsee Ritaripuisto.
Nykyinen kirkko on valmistunut vuonna 1653. Sen rakennutti Louhisaaren kartanon omistaja Herman Klaunpoika Fleming, joka toimi aikanaan muun muassa amiraalina ja Suomen kenraalikuvernöörinä.
Eteläseinän takimmaisessa ikkunassa on kolme vaakunalasimaalausta, mahdollisesti vanhasta kirkosta: Horn (Elin Horn), Fleming (Klaus Fleming) ja von Rabbe (Dorothea).Barokkityylinen, runsaasti koristeltu tammisaarnastuoli on mahdollisesti sotasaalista ja ehkä hovipuuseppä Claus Gabrielin työtä; kulmissa apostolit ja enkelipäät, peileissä evankelistat ja Vapahtaja, katoksessa lahjoittajien Herman Flemingin ja Kristiina Roslandin vaakunat.Aitiot rakennettiin ehkä jo 1600-luvulla, korotettiin pilareille 1750-luvulla parviksi; eteläpuolella Flemingin ja pohjoispuolella Rehbinderin vaakuna, mahdollisesti Herman Flemingin ja Anna Rehbinderin (Louhisaari 1766–89) häitä varten.Alttaritaulu kuvaa Vapahtajaa Getsemanessa, yläpuolella Jumalan silmä; maalannut August Tholander 1859, lahjoittajana senaattori L.G. von Haartman.Kirkossa on kolme kynttiläkruunua: ovelta ensimmäinen lahjoitettu 1733, keskimmäinen ostettu 1684 ja kuorissa Mannerheimin lahjoittama (kaiverrus 1928, hänen kuolemansa jälkeen siirretty kirkkoon).Urut: parvi rakennettu 1899; alkuperäiset urut samalta vuodelta, nykyiset 12-äänikertaiset urut vuodelta 1979 (rakentaja Hans Heinrich).Alttarin edessä oleva kalkkikivinen hautakivi peittää Fleming-suvun hautaholvin; siinä Klaus Flemingin ja Kristiina Liewenin vaakunat sekä tiimalasi, ristikkäiset sääriluut, pääkallo ja lepakon siivet.
Carpelanin muistotaulu: Vilhelm Carpelan (1700–1788), kuninkaan luottomies; pystytetty veljenpoikien toimesta. Kuorin alla suvun hautaholvi, käynti eteläseinän ovesta.
Kaappikello on seurakunnan nuorten miesten lahjoittama vuodelta 1823; valmistaja turkulainen kelloseppä O.E. Fock.
Kellotapuli rakennettiin vuonna 1779. Sen alaosa on tiiltä ja yläosa puuta, huipulla sipulinmuotoinen katto. Tapulissa on kolme kelloa: kaksi isompaa on lahjoitettu Louhisaaresta ja pienin on seurakuntalaisten lahja.Hautausvaakunat: aatelisten hautajaisissa kannettiin vainajan oma sekä 16 sukua kuvaavaa vaakunaa; kirkossa esillä oleva vuodelta 1674 oleva sarja on täydellinen Fleming-suvun hautausvaakunakokonaisuus.
Mannerheim-suvun kastemekko on esillä Askaisten Marttojen lahjoittamassa vitriinissä; lahjoittaja Elsie Mannerheim (o.s. Nordenfelt). Mekossa on kastettu mm. marsalkka Mannerheim, ja siihen kuuluu pitsimekko sekä sininen ja punainen alusmekko ruusukkeineen.
Hautakappeli rakennettiin vuonna 1823 Carl Erik Mannerheimin toimesta. Sen suunnitteli arkkitehti C.L. Engel. Hautausmaan vanhoja puita on istutettu Vendla Sofia Mannerheimin aikana.
